uCOS II在ARM处理器上移植过程中的中断处理

发布时间:2014-10-23 23:27:06
来源:分享查询网

 uCOS II是一个源码公开、可移植、可固化、可剪裁和抢占式的实时多任务操作系统,其大部分源码是用ANSI C编写,与处理器硬件相关的部分使用汇编语言编写。总量约200行的汇编语言部分被压缩到最低限度,以便于移植到任何一种其它的CPU上。     uCOS II最多可支持56个任务,其内核为占先式,总是执行就绪态的优先级最高的任务,并支持Semaphore (信号量)、Mailbox (邮箱)、MessageQueue(消息队列)等多种常用的进程间通信机制。与大多商用RTOS不同的是,uCOS II公开所有的源代码.并可以免费获得,只对商业应用收取少量License费用。     uCOS II移植跟OS_CUP_C.C、OS_CPU_A.S、OS_CPU.H 3个文件有关,中断处理的移植占据了很大一部分内容。作为移植的一个重点,本文以标准中断(IRQ)为例讨论了移植中的中断处理。 1 uCOS II系统结构     uCOS II的软硬件体系结构如图1。应用程序处于整个系统的顶层.每个任务都可以认为自己独占了CPU,因而可以设计成为一个无限循环。大部分代码是使用ANSI C语言书写的,因此uCOS II的可移植性较好。尽管如此,仍然需要使用C和汇编语言写一些处理器相关的代码。uCOS II的移植需要满足以下要求: 1)处理器的C编译器可以产生可重入代码:可以使用C调用进入和退出Critical Code(临界区代码); 2)处理器必须支持硬件中断,并且需要一个定时中断源; 3)处理器需能容纳一定数据的硬件堆栈; 4)处理器需有能在CPU寄存器与内存和堆栈交换数据的指令。    移植uCOS II的主要工作就是处理器和编译器相关代码以及BSP(Board Support Package)的编写。uCOS II处理器无关的代码提供uCOS II的系统服务,应用程序可以使用这些API函数进行内存管理、任务间通信以及创建、删除任务等。 2 uCOS II移植过程中需要注意的几个问题     uCOS II移植的中断处理跟ARM体系结构和uCOS II处理中断的过程有关,必须注意这2个方面的问题才能高效移植。 2.1 ARM 处理器7种操作模式     用户模式(USER MODE)是ARM 通常执行状态,用于执行大多数应用程序;快速中断模式(FIQ MODE)支持数据传输或通道处理;中断模式(IRQ MODE)用于通用中断处理;超级用户模式(SVC MODE)是一种操作系统受保护的模式:数据中止模式(ABT MODE)指令预取指中止、数据中止时进入该模式;未定义模式(UND MODE)当执行未定义的指令时进入该模式;系统模式(SYS MODE)是操作系统一种特许的用户模式。     除了用户模式之外,其他模式都归为特权模式,特权模式用于中断服务、异常或者访问受保护的资源     特权模式中除系统模式之外另5种模式又称为异常模式,在移植过程中必须设置中断向量表来处理异常。uCOS II的移植主要处理标准中断(IRQ)、快速中断(FIQ)和软件中断(SWI)。 2.2 uCOS II中断响应的过程     以IRQ中断为例,假设CRPS中I_bit位为0,当有IRQ中断时,CPU强制进入IRQ模式,当前的CPSR拷贝到SPSR_irq中,PC值保存在LR_irq中,置CPSR中的I位以关闭IRQ中断。数据保存之后,CPU强行从0X00000018开始执行,PC值保存了OS_CPU_IRQ_ISR()的地址, 然后执行OS_CPU_IRQ_ISR()。在OS_CPU_IRQ_ISR()中OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()被调用来检测中断源并执行中断。OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()返回以后,OS_CPU_IRQ_ISR()又调用OSIntExit()来确认是否有比ISR优先级更高的任务要执行。如果当前中断任务仍然是优先级最高的任务,OSIntExit()返回,OS_CPU_IRQ_ISR()弹出中断堆栈,如果优先级更高的任务需要执行,OSIntExit()调用OSIntCtxSw()执行优先级更高的任务。 2.3 uCOS II的临界段代码     uCOS II使用关中断来保护临界代码。它定义了2个宏来开中断(OS_EXIT_CRITICAL()),关中断(OS_ENTER_CRITICAL())。OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()有3种方法来实现,uCOS II建议使用第3种方法可以保存当前处理器状态的值。 3 uCOS II移植过程中的中断处理     uCOS II中断处理跟CRT.S、OS_CPU_A.S和BSP.C有关,其移植过程主要有以下几个步骤。 3.1 在CRT.S中设置中断向量表     ARM的中断向量表位于ROM 的最底部,其地址范围为0X00000000~0X0000001C,设置如下: VECTORS:LDR PC,RESET_ADDR LDR PC,UNDEF_ADDR LDR PC,SWI_ADDR LDR PC,PABT_ADDR LDR PC,DABT_ADDR NOP /*保留向量*/ LDR PC,IRQ_ADDR LDR PC,FIQ_ADDR RESET_ADDR:. WORD RESET_HANDLER UNDEF_ADDR:.WORD UNDEF—HANDLER SWI_ADDR:.WORD SWI HANDLER PABT_ADDR:.WORD PABT_HANDLER DABT_ADDR:.WORD DABT_ HANDLER     .WORD 0 /*保留地址*/ IRQ_ADDR:.WORD IRQ_HANDLER FIQ_ADDR:.WORD FIQ HANDLER UNDEF_HANDLER:B UNDEF_HANDLER SWI_HANDLER: B SWI_HANDLER PABT_HANDLER: B PABT_HANDLER DABT_HANDLER: B DABT_HANDLER IRQ_HANDLER: B OS_CPU_IRQ_ISR /*跳转到OS_CPU_IRQ_ISR(在OS_CPU_A.S中)*/ FIQ_HANDLER: B OS_CPU_FIQ_ISR /*跳转到OS_CPU_FIQ_ISR(在OS_CPU_A.S中) */     这里设置了标准中断异常(IRQ)和快速中断异常(FIQ)的中断入口,其余异常都设置为死循环,当发生这些异常的时候,必须使系统复位才能退出死循环。 3.2 移植中断任务切换     中断任务切换(OSIntCtxSw)和任务切换函数(OSCtxSw)比较相似,主要有以下几步组成: 1)调用OSTask SwHook() 2)OSPrioCur=OSPrioHighRdy 3)OSTCBCur=OSTCBHighRdy 4)SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr //获取高优先级的任务堆栈指针 5)从高优先级的任务的堆栈中弹出高优先级的任务上下文 6)执行高优先级的任务 3.3 移植中断服务程序     以IRQ中断为例中断服务程序(OS_CPU_IRQ_ISR)主要依据上面所描述的“uCOS II中断响应的过程”编写,其主要代码如下: …… LDR R0,OS_IntNesting LDRB R1,[R0] ADD R1,R1,#1 STRB R1,[R0] CMP R1,#l BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1 LDR R4,OS_TCBCur LDR R5,[R4] STR SP,[R5] OS_CPU_IRQ_ISR_1: MSR CPSR_c,#(NO_INT | IRQ32_MODE) //切换到SVC模式 LDR R0,OS_CPU_IRQ_ISR_Handler MOV LR,PC BX R0 MSR CPSR_c,#(NO_INT | SVC32_MODE) //切换到SVC模式 LDRR0,OS_IntExit //OSIntExit() MOV LR,PC BX R0 …… 在代码中省略了现场工作寄存器的保护与恢复及工作模式的切换。 3.4 移植中断处理程序 以IRQ中断为例,移植中断处理程序: void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler(void) { PFNCT pfnct; //定义中断函数指针 pfnct=(PFNCT)VICVectAddr;//获取函数地址 while(pfnct!=(PFNCT)0) { (*pfnct)();//调用中断函数 pfnct=(PFNCT)VICVectAddr;//获取新的中断函数 }//所有中断都执行完毕退出 }     中断处理程序依赖中断控制器的中断响应顺序,所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()归属于用户程序的一部分。在中断返回之前,中断处理程序要处理完所有的中断响应,以避免在多个中断同时响应或中断处理过程中响应中断的情况下, 进入OS_CPU_IRQ_ISR () 和退出OS_CPU_IRQ_ISR()时,OS_CPU_IRQ_ISR()耗尽保存CPU寄存器的堆栈空间。     另外,在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()中不要清CPSR的I位来开放中断,因为没有必要使用中断嵌套,OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()在返回之前会检查并处理所有的中断。 3.5 编写中断函数     中断函数一般采用C语言编写,uCOS II建议中断函数应尽量短,一般做法是在中断函数中缓存数据,给任务发送一个信号来处理数据。中断函数的地址在系统初始化的时候要置人中断向量寄存器(VICVectAddr0~15)。由于向量中断控制器(VIC)的特殊结构,在中断函数中要写一次中断向量寄存器(VICVectAddr)。 4 中断处理的应用示例     uCOS II要提供周期性信号源,用于实现时间延时和确认超时。节拍率应为10~100 Hz。时钟节拍源可以由专门的硬件定时器产生,以下就以IRQ中断方式产生节拍源为示例。 初始化中断控制器: void VICInit(void) { VICIntEnClr=0xfffff; VICDefVectAddr=-(INT32U)Non_Vect_IRQ_Handler; VICVectAddr0= (INT32U)OSTickISR; VICVectCntl0= (0x20 | 0x04); VICIntEnable= 1<<4; } 定时器0中断函数: void OSTickISR(void) { TO_IR = 0xff; OSTimeTick();//调用OSTimeTick() VICVectAddr=0; //通知中断控制器中断结束 }     当定时中断发生时调用OS_CPU_IRQ_ISR Handler(),得到OSTickISR()的地址并执行,在OSTickISR()中调用OSTimeTick()为uCOS II提供周期性信号源。     此代码在GNU工具链ARM-GCC下编译通过,并在EasyARM2100开发实验板上得到验证。 5 结束语     通过示例讲述了在uCOS II移植过程中的中断处理所需要注意的几个问题和通用方法,经笔者在GNU工具链下编译、调试,并在实验板上得到很好的验证。这种移植方案的中断函数都使用C语言编写,具有较好的移植性,有利于对不同需求的用户进行中断扩充,增强了中断嵌套时uCOS II运行的稳定性,使移植具有更好的通用性。

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